Pierwsze wzmianki o dworze obronnym pochodzą z 1653 roku. W XVIII wieku Szembekowie lub Braniccy wznieśli późnobarokowy dwór. W 1784 roku majątek od Franciszka Branickiego odkupił Karol Wacław Larisch i za czasów jego rodu była to najbogatsza posiadłość w okolicy, a dwór przebudowano na klasycystyczny pałac. Karol Józef Larisch, syn Karola Wacława, przed 1840 rokiem przebudował go według projektu architekta Franciszka Marii Lanciego, w stylu mauretańskim i w tym samym stylu dobudował oficyny mieszkalne Kasztel i Ogrody. Pałac w 1867 roku przeszedł w ręce Dunin-Borkowskich, w 1885 roku kupił go barona Oskar Rudziński, który doprowadził do rozkwitu dóbr osieckich, które do wybuchu II wojny światowej należały do jego synów. W pałacu gościły wybitne osobistości, w tym: prezydent Ignacy Mościcki, marszałek Józef Piłsudski, generał Józef Haller i kardynał Adam Stefan Sapieha. Akwarelista Julian Fałat był stałym gościem i namalował tu wiele obrazów.

W czasie II wojny światowej Rudzińskich zmuszono do opuszczenia majątku, a w 1945 roku dobra upaństwowiono i rozparcelowano. Od 1959 roku działa tu Państwowy Ośrodek Hodowli Zarodowej.

W 2009 roku spadkobierca właścicieli Maciej Rudziński odzyskał pałac, który w 2011 roku sprzedał prywatnemu inwestorowi. W pałacu prowadzony jest remont z przeznaczeniem na kompleks hotelowy.

Jest to pałac zbudowany na planie prostokąta z ryzalitami, otynkowany, dwukondygnacyjny, z piętrem dobudowanym w połowie XIX wieku. Kwadratową więżę i frontowy ryzalit kryją cebulaste hełmy na wielobocznych latarniach. Pałac wieńczy arkadowa attyka, wąskie okna są zamknięte mauretańskimi łukami. Dawniej przy wejściu stały dwa posągi gryfów.

We wnętrzu ściany i sufity pokryte są misternymi błękitno-białymi malowidłami, mozaikami i sztukateriami o motywach geometrycznych i roślinnych. Nadświetla nad przejściami między salami w kształcie łuków mauretańskich, wypełniają ażurowane dekoracje maswerkowe. Hall z drewnianą klatką schodową, balustrady i drzwi zdobią motywy orientalne. Zachowały się napisy w języku arabskim. Balową Salę Mauretańską pokrywają arabeski, wejścia wieńczą łuki z motywem muszli, kryje ją sklepienie kopułowe z naświetlem.

Pałac otacza park założony w XIX wieku, w którym zachowały się stare lipy, dęby, platanowce i tulipanowce. Stoją w nim klasycystyczne i neogotyckie oficyny mieszkalne. Kasztel na planie litery L, otynkowany, piętrowy z wielobocznym ryzalitem i narożną, okrągłą basztą z ostrołukowymi oknami. Oficyna Ogrody częściowo jest parterowa i piętrowa, ma plan wieloboku i czworoboczną wieżę z balkonami. Na południe od parku zachowała się zabudowa folwarczna.